Gli storici fanno risalire le origini della città al V sec. a.C, quando i popoli Venetici e Celti si insediarono nel territorio. Dai Celti, inoltre, deriverebbe il nome della città: Belodunum, “altura luminosa”. Plinio la indica come città dei Veneti e, nel II secolo a.C., alleatasi con Roma, divenne municipio romano. Passò poi in varie mani (Ostrogoti, Goti, Bizantini, Longobardi e Franchi) finché, con Ottone il Grande (973), divenne feudo dei conti-vescovi fino al sorgere del Libero Comune. Conquistata da Ezzelino Da Romano (1249) e dai Da Camino, nel 1325 passò agli Scaligeri; poi fu la volta dei Carraresi, di Galeazzo Visconti (1388) e, da ultimo, del dominio della Repubblica Veneta durato dal 1404 al 1797. Passata agli Asburgo dopo la parentesi napoleonica, rimase nel Lombardo-Veneto fino al 1866, anno dell’annessione al Regno d’Italia.
Anticamente cinta di alte mura, munita di torri e torrioni, come pure di un castello, la città presenta oggi molte testimonianze di interesse storico: le tre antiche porte urbiche – Dojona, Dante e Rugo – le preziose fontane, la Cattedrale (XVI sec.) con le sue opere d’arte e l’artistico campanile (XVIII sec.), l’antico palazzo dei Rettori, la Chiesa di S. Stefano (XV sec.), il Teatro (XIX sec.), la Biblioteca (palazzo Crepadona, sec. XVI), oltre alla Chiesa votiva di San Rocco (1530-1561) sono tutte gemme del centro storico. Piazza dei Martiri, o Campedèl, contornata da un’ampia cornice di portici, è il vero salotto della città, con il Listòn e i curati giardini. La vicina Piazza delle Erbe è un piccolo scrigno racchiuso tra antichi palazzi di grande pregio. A due passi si trova Piazza del Duomo, su cui si affacciano la Basilica di San Martino, Palazzo Rosso, sede del Municipio, la Prefettura, l’Auditorium e il Palazzo dei Giuristi, che ospita il Museo Civico.